Der Begriff „Yoga“ wird erstmals in der vedischen Zeit etwa 1.000 bis 500 v. Chr. in den Upaniṣads erwähnt. Er wurde schon in dieser Zeit als ein Mittel oder Weg gesehen, die Sinne und Gedanken zu beherrschen. Der Mensch versuchte seine geistigen Schranken zu überwindet und frei zu werden. Die Vermeidung von Zerstreuung und leidverursachender Anhaftung war das große Ziel.

Der klassisch-philosophische Yoga hat erstmals seine Textgrundlage in Patañjalis Yoga-Sȗtra. Gedanken der Upaniṣads werden in den Sȗtra aufgegriffen und weitergeführt, und nach allgemeiner Auffassung sind die Yoga Sȗtra mit der umfangreich vorliegenden Kommentarliteratur die Grundlage für viele spätere Yoga-Traditionen.

Patañjalis achtgliedriger Yogaweg

 Der Yoga des Handelns                                                                

 Der Zustand, der aus der Handlung entsteht

  [vgl. Gérard Blitz „Der Yogaweg des Patañjali“]

In einem der wichtigsten Quellentexte des klassischen Yoga, dem „Yoga-Sȗtra“, definiert Patañjali im Sutra 1.2. den Yoga wie folgt:

yogaścittavṛttinirodhaḥ

"Yoga ist die Fähigkeit, sich ausschließlich auf einen Gegenstand, eine Frage oder einen anderen Inhalt auszurichten und in dieser Ausrichtung ohne Ablenkung zu verweilen."  [Kommentar von T.K.V. Desikachar]

Dieser Zustand kann in jeder Form des Seins und Tuns erreicht werden.